src/gps.vala

   1 /*
   2  * gps - gps resource for zavai
   3  *
   4  * Copyright (C) 2009--2010  Enrico Zini <enrico@enricozini.org>
   5  *
   6  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   7  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9  * (at your option) any later version.
  10  *
  11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14  * GNU General Public License for more details.
  15  *
  16  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  17  * along with this program; if not, write to the Free Software
  18  * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  19  */
  20
  21 using GLib;
  22
  23 namespace zavai {
  24 namespace gps {
  25
  26 // For a list of dbus services, look in /etc/dbus-1/system.d/
  27 public class GPS: zavai.ScriptService
  28 {
  29     protected libgps.data_t data;
  30     protected IOChannel gpsfd = null;
  31     protected uint gpsfd_watch = 0;
  32
  33     protected int old_fix_status = libgps.STATUS_NO_FIX;
  34     protected uint old_time = 0;
  35     protected double old_lat = 1000;
  36     protected double old_lon = 1000;
  37
  38     public signal void fix_status_changed(int status);
  39     public signal void time_changed(uint time);
  40     public signal void pos_changed();
  41
  42     public GPS()
  43     {
  44         Object(name: "gps");
  45         data = libgps.data_t();
  46         started = script_status();
  47     }
  48
  49     public int fix_status() { return old_fix_status; }
  50     public double time() { return old_time; }
  51     public weak libgps.data_t info() { return data; }
  52
  53     protected bool on_input_data(IOChannel source, IOCondition condition)
  54     {
  55         int res = libgps.poll(ref data);
  56         if (res != 0)
  57             zavai.log.error(libgps.errstr(res));
  58
  59         if (data.status != old_fix_status)
  60         {
  61             fix_status_changed(data.status);
  62             old_fix_status = data.status;
  63         }
  64
  65         uint cur_time = (uint)data.fix.time;
  66         if (data.status != libgps.STATUS_NO_FIX && old_time != cur_time)
  67         {
  68             time_changed(cur_time);
  69             old_time = cur_time;
  70         }
  71
  72         double lat = (data.status == libgps.STATUS_NO_FIX ? 1000 : data.fix.latitude);
  73         double lon = (data.status == libgps.STATUS_NO_FIX ? 1000 : data.fix.longitude);
  74         if (lat != old_lat || lon != old_lon)
  75             pos_changed();
  76
  77         /*
  78         stderr.printf("GPSMSG %d %d\n", (int)data.set, data.status);
  79         stderr.printf("SATUSED %d\n", data.satellites_used);
  80         stderr.printf("SWT %f\n", data.skyview_time);
  81         stderr.printf("SATVIS %d\n", data.satellites_visible);
  82         for (int i = 0; i < data.satellites_visible; ++i)
  83         {
  84             stderr.printf("PRN %d ELE %d AZI %d SS %f\n",
  85                 data.PRN[i], data.elevation[i], data.azimuth[i], data.ss[i]);
  86         }
  87         */
  88         return true;
  89     }
  90
  91     /// Request GPS resource
  92     public override void start()
  93     {
  94         if (started) return;
  95
  96         if (!script_start()) return;
  97
  98         zavai.log.info("Connecting to gpsd at " + config.gpsd_host + ":" + config.gpsd_port);
  99         int res = libgps.open_r(config.gpsd_host, config.gpsd_port, ref data);
 100         if (res != 0)
 101         {
 102             zavai.log.error(libgps.errstr(res));
 103             return;
 104         }
 105
 106         res = libgps.stream(ref data, libgps.WATCH_ENABLE, null);
 107         if (res != 0)
 108         {
 109             zavai.log.error(libgps.errstr(res));
 110             return;
 111         }
 112
 113         //res = libgps.send(ref data, "?SKY;");
 114         //res = libgps.send(ref data, "?WATCH;");
 115         //if (res != 0) zavai.log.error(libgps.errstr(res));
 116
 117         gpsfd = new IOChannel.unix_new(data.gps_fd);
 118         try {
 119             gpsfd.set_encoding(null);
 120         } catch (Error e) {
 121             zavai.log.error("Setting encoding to null on gpsd io channel: " + e.message);
 122         }
 123         //gpsfd.set_buffered(false);
 124         gpsfd_watch = gpsfd.add_watch(IOCondition.IN, on_input_data);
 125
 126         zavai.log.info("GPS turned on");
 127         base.start();
 128     }
 129
 130     // Release usage of GPS
 131     public override void stop()
 132     {
 133         if (!started) return;
 134
 135         Source.remove(gpsfd_watch);
 136
 137         int res = libgps.close(ref data);
 138         if (res != 0)
 139             zavai.log.error(libgps.errstr(res));
 140
 141         script_stop();
 142
 143         if (old_fix_status != libgps.STATUS_NO_FIX)
 144         {
 145             old_fix_status = libgps.STATUS_NO_FIX;
 146             fix_status_changed(old_fix_status);
 147         }
 148
 149         if (old_time != 0)
 150         {
 151             old_time = 0;
 152             time_changed(old_time);
 153         }
 154
 155         base.stop();
 156     }
 157 }
 158
 159 // #    def start_recording(self):
 160 // #        if self.gps_monitor:
 161 // #            self.gps_monitor.stop()
 162 // #            self.gps_monitor = None
 163 // #
 164 // #        if not self.audio:
 165 // #            return
 166 // #
 167 // #        # Sync system time
 168 // #        gpstime = self.gps.gps_time.GetTime()
 169 // #        subprocess.call(["date", "-s", "@%d" % gpstime])
 170 // #        subprocess.call(["hwclock", "--systohc"])
 171 // #
 172 // #        # Compute basename for output files
 173 // #        self.basename = time.strftime("%Y-%m-%d-%H-%M-%S", time.localtime(gpstime))
 174 // #        self.basename = os.path.join(AUDIODIR, self.basename)
 175 // #
 176 // #        # Start recording the GPX track
 177 // #        self.gpx = GPX(self.basename)
 178 // #        self.gps.track_position(self.on_position_changed)
 179 // #
 180 // #        # Start recording in background forking arecord
 181 // #        self.audio.set_basename(self.basename)
 182 // #        self.audio.start_recording()
 183 // #
 184
 185 // Write GPX track and waypoint files
 186 public class GPX : Service
 187 {
 188     protected uint wpt_seq = 0;
 189     protected zavai.log.Log log = null;
 190
 191     public GPX()
 192     {
 193         Object(name: "gps.gpx");
 194     }
 195
 196     public override void start()
 197     {
 198         if (!started)
 199         {
 200             log = zavai.log.log.start("track", "GPS track");
 201             base.start();
 202         }
 203     }
 204
 205     public override void stop()
 206     {
 207         if (started)
 208         {
 209             zavai.log.log.end(log);
 210             log = null;
 211             base.stop();
 212         }
 213     }
 214
 215     // Mark a waypoint
 216     public void waypoint(string? name = null)
 217     {
 218         if (log == null) return;
 219
 220         string wptname;
 221         if (name == null)
 222         {
 223             wptname = "wpt_%u".printf(wpt_seq);
 224             wpt_seq += 1;
 225         } else {
 226             wptname = name;
 227         }
 228
 229         log.add(wptname);
 230     }
 231 }
 232
 233 public zavai.gps.GPS gps = null;
 234 public zavai.gps.GPX gpx = null;
 235
 236 public void init()
 237 {
 238     gps = new GPS();
 239     gpx = new GPX();
 240
 241 }
 242
 243 }
 244 }