src/gps.vala

   1 /*
   2  * gps - gps resource for zavai
   3  *
   4  * Copyright (C) 2009--2010  Enrico Zini <enrico@enricozini.org>
   5  *
   6  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   7  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9  * (at your option) any later version.
  10  *
  11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14  * GNU General Public License for more details.
  15  *
  16  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  17  * along with this program; if not, write to the Free Software
  18  * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  19  */
  20
  21 using GLib;
  22
  23 namespace zavai {
  24 namespace gps {
  25
  26 // For a list of dbus services, look in /etc/dbus-1/system.d/
  27 public class GPS: zavai.ScriptService
  28 {
  29     protected libgps.data_t data;
  30     protected IOChannel gpsfd = null;
  31     protected uint gpsfd_watch = 0;
  32
  33     protected int old_fix_status = libgps.STATUS_NO_FIX;
  34     protected uint old_time = 0;
  35     protected double old_lat = 1000;
  36     protected double old_lon = 1000;
  37
  38     public signal void fix_status_changed(int status);
  39     public signal void time_changed(uint time);
  40     public signal void pos_changed();
  41
  42     public GPS()
  43     {
  44         Object(name: "gps");
  45         data = libgps.data_t();
  46         started = script_status();
  47     }
  48
  49     public int fix_status() { return old_fix_status; }
  50     public double time() { return old_time; }
  51     public weak libgps.data_t info() { return data; }
  52
  53     protected bool on_input_data(IOChannel source, IOCondition condition)
  54     {
  55         while (libgps.waiting(ref data))
  56         {
  57             int res = libgps.poll(ref data);
  58             if (res != 0)
  59                 zavai.log.error(libgps.errstr(res));
  60
  61             if (data.status != old_fix_status)
  62             {
  63                 fix_status_changed(data.status);
  64                 old_fix_status = data.status;
  65             }
  66
  67             uint cur_time = (uint)data.fix.time;
  68             if (data.status != libgps.STATUS_NO_FIX && old_time != cur_time)
  69             {
  70                 time_changed(cur_time);
  71                 old_time = cur_time;
  72             }
  73
  74             double lat = (data.status == libgps.STATUS_NO_FIX ? 1000 : data.fix.latitude);
  75             double lon = (data.status == libgps.STATUS_NO_FIX ? 1000 : data.fix.longitude);
  76             if (lat != old_lat || lon != old_lon)
  77                 pos_changed();
  78
  79             stderr.printf("GPSMSG %d %d\n", (int)data.set, data.status);
  80             stderr.printf("SATUSED %d\n", data.satellites_used);
  81             stderr.printf("SWT %f\n", data.skyview_time);
  82             stderr.printf("SATVIS %d\n", data.satellites_visible);
  83             for (int i = 0; i < data.satellites_visible; ++i)
  84             {
  85                 stderr.printf("PRN %d ELE %d AZI %d SS %f\n",
  86                     data.PRN[i], data.elevation[i], data.azimuth[i], data.ss[i]);
  87             }
  88             /*
  89             */
  90         }
  91         return true;
  92     }
  93
  94     /// Request GPS resource
  95     public override void start()
  96     {
  97         if (started) return;
  98
  99         if (!script_start()) return;
 100
 101         zavai.log.info("Connecting to gpsd at " + config.gpsd_host + ":" + config.gpsd_port);
 102         int res = libgps.open_r(config.gpsd_host, config.gpsd_port, ref data);
 103         if (res != 0)
 104         {
 105             zavai.log.error(libgps.errstr(res));
 106             return;
 107         }
 108
 109         res = libgps.stream(ref data, libgps.WATCH_ENABLE, null);
 110         if (res != 0)
 111         {
 112             zavai.log.error(libgps.errstr(res));
 113             return;
 114         }
 115
 116         //res = libgps.send(ref data, "?SKY;");
 117         //res = libgps.send(ref data, "?WATCH;");
 118         //if (res != 0) zavai.log.error(libgps.errstr(res));
 119
 120         gpsfd = new IOChannel.unix_new(data.gps_fd);
 121         try {
 122             gpsfd.set_encoding(null);
 123         } catch (Error e) {
 124             zavai.log.error("Setting encoding to null on gpsd io channel: " + e.message);
 125         }
 126         //gpsfd.set_buffered(false);
 127         gpsfd_watch = gpsfd.add_watch(IOCondition.IN, on_input_data);
 128
 129         zavai.log.info("GPS turned on");
 130         base.start();
 131     }
 132
 133     // Release usage of GPS
 134     public override void stop()
 135     {
 136         if (!started) return;
 137
 138         Source.remove(gpsfd_watch);
 139
 140         int res = libgps.close(ref data);
 141         if (res != 0)
 142             zavai.log.error(libgps.errstr(res));
 143
 144         script_stop();
 145
 146         if (old_fix_status != libgps.STATUS_NO_FIX)
 147         {
 148             old_fix_status = libgps.STATUS_NO_FIX;
 149             fix_status_changed(old_fix_status);
 150         }
 151
 152         if (old_time != 0)
 153         {
 154             old_time = 0;
 155             time_changed(old_time);
 156         }
 157
 158         base.stop();
 159     }
 160 }
 161
 162 // #    def start_recording(self):
 163 // #        if self.gps_monitor:
 164 // #            self.gps_monitor.stop()
 165 // #            self.gps_monitor = None
 166 // #
 167 // #        if not self.audio:
 168 // #            return
 169 // #
 170 // #        # Sync system time
 171 // #        gpstime = self.gps.gps_time.GetTime()
 172 // #        subprocess.call(["date", "-s", "@%d" % gpstime])
 173 // #        subprocess.call(["hwclock", "--systohc"])
 174 // #
 175 // #        # Compute basename for output files
 176 // #        self.basename = time.strftime("%Y-%m-%d-%H-%M-%S", time.localtime(gpstime))
 177 // #        self.basename = os.path.join(AUDIODIR, self.basename)
 178 // #
 179 // #        # Start recording the GPX track
 180 // #        self.gpx = GPX(self.basename)
 181 // #        self.gps.track_position(self.on_position_changed)
 182 // #
 183 // #        # Start recording in background forking arecord
 184 // #        self.audio.set_basename(self.basename)
 185 // #        self.audio.start_recording()
 186 // #
 187
 188 // Write GPX track and waypoint files
 189 public class GPX : Service
 190 {
 191     protected uint wpt_seq = 0;
 192     protected uint log_id = 0;
 193
 194     public GPX()
 195     {
 196         Object(name: "gps.gpx");
 197     }
 198
 199     public override void start()
 200     {
 201         if (!started)
 202         {
 203             log_id = log.log.start("track", "GPS track");
 204             base.start();
 205         }
 206     }
 207
 208     public override void stop()
 209     {
 210         if (started)
 211         {
 212             log.log.end(log_id);
 213             log_id = 0;
 214             base.stop();
 215         }
 216     }
 217
 218     // Mark a waypoint
 219     public void waypoint(string? name = null)
 220     {
 221         if (log_id == 0) return;
 222
 223         string wptname;
 224         if (name == null)
 225         {
 226             wptname = "wpt_%u".printf(wpt_seq);
 227             wpt_seq += 1;
 228         } else {
 229             wptname = name;
 230         }
 231
 232         log.log.add(log_id, wptname);
 233     }
 234 }
 235
 236 public zavai.gps.GPS gps = null;
 237 public zavai.gps.GPX gpx = null;
 238
 239 public void init()
 240 {
 241     gps = new GPS();
 242     gpx = new GPX();
 243
 244 }
 245
 246 }
 247 }